Nicholas wurde als eines von sieben Geschwistern in Providence, Rhode Island geboren. 
Er brach später die High School ab, um während des 2. Weltkriegs in der Navy zu dienen. Vom 22. Januar 1943 bis zum 3. Juli 1945 war er dort Bootsführer. Dafür wurde er mit verschiedenen Orden ausgezeichnet: World War II Victory Medal, European-African-Middle Eastern Campaign Medal und Honorable Service La-pel Button.
Nach seiner Rückkehr aus dem Krieg ging er weiter zur Schule, die er 1949 am Bryant College abschloss. Eigentlich wollte er danach Buchhalter werden, doch dann sah er sich am Boadway ein Stück mit Henry Fonda an und beschloss, es im Showbusiness zu versuchen.
  
Seine Karriere bei Film und Fernsehen fing 1964 an, wo er dann als Schauspieler in einigen Serien und Filmen tätig war, aber hauptsächlich als Regisseur arbeitete. Regie führte er u.a. bei Folgen von "Bonanza", "Starsky und Hutch", "Hawaii Fünf-Null" und "Columbo".
Bekanntere Filme, in denen er mitspielte, sind z.B. "Wie ein wilder Stier" (mit Robert DeNiro) oder Alfred Hitchcocks "Familiengrab".
  
Am bekanntesten wurde er aber mit der Rolle des Ernie 'Coach' Pantusso in der Serie Cheers, wo er einen ehemaligen Baseball-Wurftrainer spielt, der nach seiner Sportkarriere als Barkeeper in einer Kneipe arbeitet.  Nicholas war von Anfang an bei Cheers dabei, aber leider verstarb er zwischen der 3. und 4. Staffel im Alter von 61 Jahren an einem Herzanfall in Studio City, Kalifornien (unten ist ein Bild von seinem Grabstein). Sein Tod wurde in der nächsten Staffel mit ins Drehbuch geschrieben. Dort ließ man Coach auf ähnliche Weise versterben. Man wollte seine Rolle nicht einfach ohne Begründung wegfallen lassen oder sich irgendeine Geschichte ausdenken, wegen der der Coach plötzlich nicht mehr mit dabei war.